João Soares nasceu em Sorocaba na Rua Direita em 8 de março de 1844, o sexto filho do português Francisco Soares de Queiroz e de Francisca Amália do Amaral, tendo como avós paternos José Soares de Queiros e Maria Fogaça de Almeida e avós maternos José do Amaral Gurgel e Ana Eufrosina Aires.