Recebeu este nome por ter sido descoberta pelo navegador André Gonçalves no dia 6 de janeiro de 1502, o dia dos reis magos. Tornou-se vila em 1608, com o nome de Vila dos Reis magos da Ilha grande. Foi elevada à categoria de cidade em 1853, com o nome atual de Angra dos Reis. (Inclua datas históricas relacionadas ao município, como data de fundação, emancipação política, etc.