As bases físicas sobre as quais se encontra o município começaram a ganhar forma há milhões de anos, com a definição geológica da bacia do rio Sorocaba, na chamada depressão periférica. Até há pouco tempo, a historiografia sorocabana afirmava que a região em que se encontra o município de Sorocaba era habitada antes de sua fundação por índios Tupis. [13] A prova disso seria um mapa de Guilherme Blaeu, de 1640, em que a região de Sorocaba aparece em território Tupiniquim e as urnas funerárias encontradas na cidade. [14] No entanto, um estudo recente, publicado na REU (Revista de Estudos Universitários) da Uniso (Universidade de Sorocaba), demonstrou que o mapa citado como prova pela historiografia sorocabana é incorreto, tratando-se de uma sobreposição moderna de dois outros mapas, o Plata Americae provincia de Corneille Wytfliet e o Accuratissima Brasilae Tabula de Joannes Janssonius.